• event2022-07-11 14:42:21
• person 穩(wěn)圖WESAFE
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穿梭板、子母穿梭系統(tǒng)和四向穿梭車(chē)，是自動(dòng)化搬運(yùn)的寵兒。下文為了表述方便，統(tǒng)稱為穿梭車(chē)。穿梭車(chē)在存取貨物時(shí)，車(chē)輪傳遞豎向集中力到運(yùn)行軌道上。此豎向集中力除了包括車(chē)身自重與貨物重量產(chǎn)生的效應(yīng)外，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、選型選材時(shí)千萬(wàn)不要遺漏了穿梭車(chē)運(yùn)行（加速或減速）的慣性力效應(yīng)，否則貨架承載可能沒(méi)有問(wèn)題，但是穿梭車(chē)就是無(wú)法運(yùn)行。

一般而言穿梭車(chē)引起的豎向集中力應(yīng)由設(shè)備供應(yīng)商指定。當(dāng)供應(yīng)商無(wú)法提供完整信息時(shí)，可按照以下方法計(jì)算車(chē)輪豎向集中力VRi。計(jì)算假定穿梭車(chē)與軌道的接觸點(diǎn)只有4個(gè)，對(duì)于車(chē)輪成對(duì)的情況，僅考慮單只車(chē)輪是偏于安全的。

每只車(chē)輪處的靜態(tài)豎向集中力VRi,est計(jì)算應(yīng)考慮停車(chē)狀態(tài)時(shí)所有重力荷載，以及穿梭車(chē)的重心與存儲(chǔ)單元重心的位置。

當(dāng)穿梭車(chē)水平移動(dòng)時(shí)（加速或減速），穿梭車(chē)與存儲(chǔ)單元產(chǎn)生的慣性力效應(yīng)，應(yīng)代數(shù)疊加到每個(gè)車(chē)輪的初始靜態(tài)豎向集中力VRi,est上：

VRi=VRi,est±(Fi,php+Fi,chc+Fi,lhl)/LR

如下圖所示。其中，

Gp為存儲(chǔ)單元的重心

Gc為穿梭車(chē)的重心

Gl為母車(chē)的重心

Fi,p為存儲(chǔ)單元速度變化引起的水平慣性力

Fi,c為穿梭車(chē)速度變化引起的水平慣性力

Fi,l為母車(chē)速度變化引起的水平慣性力

hp為存儲(chǔ)單元重心到軌道運(yùn)行面的距離

hc為穿梭車(chē)重心到軌道運(yùn)行面的距離

hl為母車(chē)重心到軌道運(yùn)行面的距離

LR為輪距